17.6 실시간 제어를 위한 도전 과제와 최적화 17.6 실시간 제어를 위한 도전 과제와 최적화 17.6.1 거대 모델의 추론 지연(Inference Latency)과 제어 주기의 불일치 문제 17.6.2 모델 양자화(Quantization)와 엣지 디바이스 배포 17.6.3 계층적 제어 구조: VLA(고수준)와 기존 제어기(저수준)의 협업 17.6.4 VLA의 한계: 정밀 조작(Fine Manipulation)과 고빈도 제어의 어려움